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以炮射火箭弹的MEMS-INS/GNSS组合导航系统为研究对象，在奇异值法分析系统可观性的基础上，提出了系统状态的等效奇异值概念，作为系统状态可观性的度量标准。在此基础上，重点分析了火箭弹在无控、俯仰机动以及偏航机动3种弹道条件下的姿态角误差的等效奇异值(可观性)的变化规律，并据此得出：滚转角误差在弹体机动时可观性较好；当弹体所在垂面存在较大的加速度时，俯仰角误差可观性较好；方位角误差在弹体水平加...
基于地标被动观测的飞航导弹INS误差估计方法
视觉辅助导航 飞航导弹惯导系统误差估计 迭代法 飞航导弹 被动观测
2014/2/28
针对飞航导弹惯导系统(INS) 单独使用时存在位置和速度估计误差发散的问题, 以INS 误差作为状态量, 以导弹相对于地标的观测序列和高度表辅助INS 估计信息解算的伪观测序列构造观测量, 从便于工程实现的角度, 提出一种迭代求解算法. 迭代求解过程主要包括: 利用平均去噪的思想降低测量噪声的影响、估计INS 水平通道的位置和速度误差、对观测方程进行更新. 仿真结果验证了所提出方法的有效性.