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基于图像旋转投影的导航路径检测算法（Navigation Line Detection Arithmetic Based on Image Rotation and Projection）
联合收获机 自动导航 图像处理
2009/9/11
提出一种农业车辆视觉导航路径识别算法——旋转投影算法。该算法通过角度枚举对图像ROI实施旋转变换，由旋转后图像的列均值与枚举角度构成旋转投影矩阵R，对其行向量实施差分运算得到差分旋转投影矩阵Rd，由Rd的极值可确定图像导航路径，即航向偏差θ与航位偏差d，进而可以求得世界坐标系下的导航路径参数。同理可以对田头线进行检测。为了提高算法的实时性，提出设定合理的ROI、实施线性压缩、旋转角度先粗分再细分的...